در سال‌های اخیر، وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین (UAV) در حوزه‌های نظامی و غیرنظامی گسترش چشمگیری داشته است. در این میان، پهپادهای پره‌گردان (RUAV) و بطور خاص مولتی روتورها به دلیل توانایی برخاست و فرود عمودی و انجام مانورهای سریع، مورد توجه ویژه محققان در طراحی سیستم‌های کنترل خودمختار قرار گرفته‌اند. اغلب روش‌های سنتی کنترل مولتی‌روتورها مبتنی بر تکنیک اصل اولیه (FPT) بوده و در مواجهه با عدم قطعیت‌ها ناکارآمد هستند. اخیراً سیستم‌های فازی هوشمند جایگزین این روش‌ها شده‌اند که با وجود بهبود عملکرد، به دلیل ساختار ثابت، قابلیت انطباق با محیط‌های پویا را ندارند. سیستم‌های فازی در حال تکامل (EFS) با به‌روزرسانی ساختار و پارامترها، راهکاری مؤثر برای مدیریت تغییرات ناگهانی در پروازهای بلادرنگ مولتی‌روتورها ارائه می‌دهند. اگرچه نسخه‌های پیشرفته‌ای از EFS توسعه یافته‌اند، اما اغلب تمرکز آن‌ها بر شناسایی سیستم بوده و به بهینه‌سازی پارامترها توجه کافی نشده است. این پژوهش با معرفی EFS جدیدی به نام GODFIS (سیستم استنتاج فازی پویا مبتنی بر بهینه‌سازی سراسری) که از مفاهیم مرکز ثقل بازگشتی و بهینه‌سازی سراسری پارامترهای تالی بهره می‌برد، به رفع این شکاف می‌پردازد. همچنین، معیار جدید با عنوان «اصل حذف نویز » (NEP) به منظور حفظ کیفیت پاسخ‌ها و کاهش اثرات نویز ارائه شده است. آزمایشات نشان می‌دهد که روش GODFIS در حل مسائل معیار از دقت بالاتری نسبت به روش‌های موجود برخوردار است. با استفاده از مجموعه داده‌های متنوع، اثبات شده که این الگوریتم علاوه بر مدلسازی و کنترل مولتی‌روتورها، از قابلیت تعمیم‌پذیری و کاربرد گسترده در حوزه‌های مختلف کنترل و پیش‌بینی برخوردار است.