دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری - انجمن هوافضای ایران مدیر مسئول: دکتر علی نوری سردبیر: دکتر حمیدرضا زارعی جانشین سردبیر: دکتر وحید خلفی دبیر تخصصی و مدیر اجرایی: دکتر میثم نوری نیارکی ویراستار انگلیسی: دکتر روح اله ملکی نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی 17359449 20 1 2018 05 22 Multi-UAV persistent surveillance with basic patrolling pattern in minimum revisit time نظارت مداوم چندفروندی به‌وسیله الگوهای پیمایشی پایه با هدف کمینه‌سازی زمان بازبینی 1 12 121869 FA حسن حقیقی سید حسین ساداتی جلال کریمی سید محمدمهدی دهقان Journal Article 2021 01 03 Unmanned aerial vehicles (UAVs) are well-suited to a wide range of mission scenarios, such as search<br />and rescue, border patrol, and military surveillance. The complex and distributed nature of these missions<br />often requires teams of UAVs to work together. Despite the complexity of the environment and patrol<br />procedures, the persistent surveillance is a one of an important problem in aerial patrol which can be<br />simplified with basic patterns. The main object is minimizing the maximum revisit time in specified path.<br />In this article, the single and multi-agent aerial search and patrol patterns are described and revisit time<br />equation is driven for known UAV with real model and several situations. The impact of changing speed<br />and the number of agents on the efficiency of persistent surveillance has been evaluated and compared<br />with another patrolling pattern. As results of this paper, the basic search methods are distributed to an<br />arbitrary number of the agent in several patterns. The revisit time function as a dependent parameter can<br />be calculated from agent’s number as an independent parameter also in fixed value of revisit time, the<br />optimal number of UAVs can be obtained due to specified search area. The results show that in the highspeed<br />situation, increase the number of UAVs in the particular area, little performance improvement<br />occurs in minimizing of maximum revisit time. A velocity and UAV number domain can be determined<br />whereas the maximum revisit time always is minimal. <span>استفاده از پهپادها در بسیاری از ماموریت‌های هوایی نظیر جستجو، نجات، گشت‌زنی‌های مرزی و نظارت‌های نظامی متداول شده‌است که با توجه به پچیدگی و گستردگی این ماموریت‌ها معمولا از دسته‌‌های چندفروندی آنها استفاده می‌شود. نظارت مداوم یکی از مساله‌های مطرح گشت‌زنی‌های هوایی می‌باشد که علیرغم پیچیدگی‌های حاکم بر محیط و شیوه‌های گشت‌زنی می‌توان با روش‌های پیمایشی پایه آن را ساده‌سازی نمود. بحث اصلی مطرح در این موضوع کمینه‌سازی بیشترین زمان بازبینی حادث‌شده در منطقه پیمایش می‌باشد. در این مقاله ضمن تشریح حالت‌های مختلف پیمایش و گشت‌زنی برای سامانه‌های هوایی تک و چند فروندی، رابطه‌ زمان کمینه بازبینی استخراج و برای یک پهپاد مشخص با قیود بیان‌شده، ارتباط آن با دیگر پارامترهای پروازی بررسی شده‌است. همچنین تاثیر تغییر تعداد عامل‌ها و سرعت بر کارایی نظارت مداوم و کمینه‌سازی زمان بازبینی ارزیابی شده و با حالت‌های دیگر پیمایش مقایسه گردید. نتیجه کارکردهای بیان‌شده در این مقاله، بسط و توسعه روابط پایه نظارت مداوم برای تعداد عامل‌های مشخص به سایر شرایط یا سایر رفتارهای پیمایشی است. نتایج این مقاله بیانگر کارایی بالای روش‌های پیمایشی پایه گفته‌شده برای الگوهای چندفروندی مشخص می‌باشد؛ همچنین برای محیطی با پهنه مشخص و با توجه به قابلیت‌ها و پارامترهای پهپاد، می‌توان زمان‌ بازبینی را به‌عنوان یک پارامتر وابسته بر اساس تعداد مشخص پهپاد محاسبه نمود و یا تابع تعداد فروندهای موردنظر به ازای زمان بازبینی ثابت را با دقت مطلوب تعیین نمود. نتایج نشان می‌دهد که در سرعت‌های بالای پهپاد موردنظر، افزایش تعداد پهپاد در یک مساحت مشخص، کارایی چندانی در بهبود کمینه زمان بازبینی ندارد و بازه‌ای بر اساس سرعت و تعداد پهپادها می‌توان تعیین نمود که در این بازه زمان بیشنه بازبینی همواره کمینه باشد.</span> https://www.joae.ir/article_121869_c4ad18f286e0e87b487e55aec96ebb39.pdf