%0 Journal Article %T مقایسه عملکرد فیلتر ذره‌ای با فیلتر کالمن تعمیم‌یافته و تعمیم‌یافته هیبریدی در تلفیق اطلاعات INS/GPS %J نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی %I دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری - انجمن هوافضای ایران مدیر مسئول: دکتر اکبر چراغی سردبیر: دکتر فرهاد جاویدراد دبیر تخصصی و مدیر اجرایی: دکتر وحید خلفی کارشناس نشریه: امیراحسان زمانیان مهندس نیما منصور لکورج ویراستار انگلیسی: دکتر روح اله ملکی %Z 17359449 %A مرادی, مرتضی %A طلایی, سیروس %A نصرالهی, سعید %D 2020 %\ 11/21/2020 %V 22 %N 2 %P 41-55 %! مقایسه عملکرد فیلتر ذره‌ای با فیلتر کالمن تعمیم‌یافته و تعمیم‌یافته هیبریدی در تلفیق اطلاعات INS/GPS %K سیستم ناوبری اینرسی %K سیستم ناوبری تلفیقی %K سیستم موقعیت‌یابی جهانی %K فیلتر ذره‌ای %K فیلتر‌کالمن تعمیم‌یافته %K فیلتر کالمن تعمیم‌یافته هیبریدی %K مشاهده‌پذیری %R 10.22034/joae.2020.131214 %X خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت‌ زمان افزایش‌یافته و باعث ناپایداری سیستم ناوبری می‌گردد، ازاین‌رو در این مقاله به تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی و سیستم موقعیت‌یابی جهانی پرداخته ‌شده است. از رایج‌ترین روش‌های تلفیق اطلاعات این دو سیستم، استفاده از فیلتر کالمن است اما به دلیل رفتار غیرخطی سیستم ناوبری تلفیقی از فیلترهای غیرخطی برای تلفیق اطلاعات استفاده شده است. همچنین با توجه به آن‌که سیستم موقعیت‌یاب جهانی قادر به‌اندازه‌گیری داده‌های سرعت و موقعیت جسم است از این اندازه‌گیری‌ها برای تخمین حالت‌های سیستم (موقعیت، سرعت و وضعیت) استفاده ‌شده است. در ادامه، به بررسی مشاهده‌پذیری فضای حالت سیستم پرداخته ‌شده است. با استفاده از داده‌های عملی مربوط به یک پهپاد، مقایسه نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که عملکرد فیلتر ذره‌ای در مقابل با سیستم‌های غیرخطی پیچیده با نویز غیرگوسی نسبت به دو تخمین‌گر دیگر بهتر است. %U https://www.joae.ir/article_131214_cf130d9dcbf153e7356474d69d168c1b.pdf