@article { author = {Motamedi, Ali and Mortazavi, Mahdi and Roshaniyan, Jafar and Babaei, Alireza}, title = {Continuous Curvature Trajectory Planning Based on Dubins Path and Bézier Curve for UAVs}, journal = {Journal of Aeronautical Engineering}, volume = {16}, number = {1}, pages = {49-64}, year = {2014}, publisher = {Shahid Sattari Aeronautical University of Science and Technology-Iranian Aerospace Society Director-in-Charge: Dr. Akbar Cheraqi Editor-in-Chief: Dr. Farhad Javidrad Associate Editor: Dr. Vahid Khalafi Website Manager: Amir Ehsan Zamanian Eng. Nima Mansour Lakouraj English Text Editor: Dr. Roohollah Maleki}, issn = {17359449}, eissn = {17359449}, doi = {}, abstract = {The purpose of this article is to develop a fast algorithm applicable in trajectory planning for UAVs. The proposed new algorithm plans a smooth path with continuous curvature through the predefined waypoints in 2-D space. This algorithm forms a G^2 continuous trajectory Dubins-based path that replaces the Dubins line with Bézier curve with length close to an optimum. Continuous curvature property in this new trajectory, unlike the Dubins path, prevents the sudden change in lateral acceleration in an airplane that is tracking this trajectory. Obtained algorithm is based on analytical solutions so it could have real time applications and hence, it could be capable of re-planning the trajectory during flight for the guidance of UAVs in any kind of mission.}, keywords = {Smooth Path Planning,Bézier Curve,Dubins Path,Continuous Curvature Trajectory}, title_fa = {طرح‌ریزی مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر ترکیب مسیر دیوبینس و منحنی بزییر برای پرنده‌های بدون سرنشین}, abstract_fa = {هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انحنا در این مسیر جدید، بر خلاف مسیر دیوبینس از اعمال تغییر شتاب ناگهانی بر پرنده‌ی دنبال­ کننده این مسیر جلوگیری خواهد کرد. الگوریتم به­ دست ­آمده به­ دلیل مبتنی بودن بر حل تحلیلی از قابلیت کاربرد زمان واقعی نیز برخوردار است. از این­رو، طرح‌ریزی مجدد مسیر در حین پرواز توسط این الگوریتم به­ منظور هدایت پرنده‌های بدون سرنشین در هر مأموریتی امکان­ پذیر خواهد بود.}, keywords_fa = {طرح‌ریزی مسیر هموار,منحنی بزییر,مسیر دیوبینس,منحنی انحنا پیوسته}, url = {https://www.joae.ir/article_120993.html}, eprint = {https://www.joae.ir/article_120993_c7a44b3e807ce3c9b069d330fff15fe9.pdf} }