@article { author = {Abbasi, Yousef and Mousavian, Seyyed Aliakbar and Basohbat Novinzadeh, Alireza}, title = {کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی}, journal = {Journal of Aeronautical Engineering}, volume = {15}, number = {1}, pages = {55-68}, year = {2013}, publisher = {Shahid Sattari Aeronautical University of Science and Technology-Iranian Aerospace Society Director-in-Charge: Dr. Akbar Cheraqi Editor-in-Chief: Dr. Farhad Javidrad Associate Editor: Dr. Vahid Khalafi Website Manager: Amir Ehsan Zamanian Eng. Nima Mansour Lakouraj English Text Editor: Dr. Roohollah Maleki}, issn = {17359449}, eissn = {17359449}, doi = {}, abstract = {}, keywords = {}, title_fa = {کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی}, abstract_fa = {در این مقاله به کنترل آرایش مبتنی بر پردازش تصویر یک آرایش راهبر-پیرو در شرایط نارسایی ارتباطی بین عضوها پرداخته شده است. عضو پیرو بدون نیاز به ارتباط مخابراتی، صرفاً با حسگر تصویری و پردازش تصویرهای آن، زاویه خط دید و فاصله خود نسبت به ربات هوایی راهبر را به دست آورده و با استفاده از آن‌ها سرعت و زاویه مسیر آن عضو را محاسبه می‌کند. با استفاده از روش کنترلی مدل پیش‌بین، حتی در شرایطی که ارتباط تصویری بین دو عضو دچار اختلال می‌شود آرایش پروازی کنترل شده و عضو پیرو در فاصله و زاویه مطلوب نسبت به عضو راهبر به پرواز خود ادامه داده است. ورودی‌های سیستم کنترل عضو پیرو به صورت شتاب‌های مماس و عمود بر بردار سرعت به دست آمده است. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده، کنترل آرایش را هم در حالت بدون نارسایی ارتباطی و هم با وجود این نارسایی نشان می‌دهد.}, keywords_fa = {کنترل آرایش,راهبر-پیرو,پردازش تصویر,نارسایی ارتباطی}, url = {https://www.joae.ir/article_120976.html}, eprint = {https://www.joae.ir/article_120976_3e925b75f4aa33dc35a91e47219621bb.pdf} }