ردگیری و تعقیب هدف مانوری هوایی با استفاده سنسور تصویری و فاصله‌یاب لیزری

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

چکیده

ردگیری هدف اساساً یک مساله از نوع تخمین حالت است. متغیرهای حالت‌های هدف از قبیل موقعیت، سرعت و شتاب باید از اندازه‌گیری‌های نویزی و اشتباه تخمین زده شوند. تخمین متغیرهای حالت هدف نیازمند استفاده از الگوریتم‌هایی است که به نام فیلتر شناخته می‌شوند و مبتنی بر روش تخمین بیزین هستند. فیلترهای تخمین و اکثر الگوریتم‌های دیگری که برای تخمین استفاده می‌شوند، مدل پایه هستند زیرا دانشی از مدل حرکت هدف وجود دارد.کلید موفقیت ردگیری یک هدف در استخراج قابل اجرای اطلاعات مفید در مورد حالت هدف از مشاهدات است و مطمئناً داشتن مدل مناسب از هدف و مشاهده، استخراج اطلاعات را تا حد زیادی تسهیل می‌سازد. در این مقاله به بررسی و مقایسه عملکرد مدل‌های مختلف حرکت هدف در ردگیری یک وسیله پرنده هوایی با استفاده از سنسور تصویری و فاصله‌یاب لیزری دقیق پرداخته شد. نتایج این بررسی نشان می‌دهد که مدل شتاب جرک و مدل شتاب مارکوف در مقایسه با سایر مدل‌های حرکت هدف از عملکرد بهتری برخوردارند.

کلیدواژه‌ها