در این مقاله به کنترل آرایش مبتنی بر پردازش تصویر یک آرایش راهبر-پیرو در شرایط نارسایی ارتباطی بین عضوها پرداخته شده است. عضو پیرو بدون نیاز به ارتباط مخابراتی، صرفاً با حسگر تصویری و پردازش تصویرهای آن، زاویه خط دید و فاصله خود نسبت به ربات هوایی راهبر را به دست آورده و با استفاده از آن‌ها سرعت و زاویه مسیر آن عضو را محاسبه می‌کند. با استفاده از روش کنترلی مدل پیش‌بین، حتی در شرایطی که ارتباط تصویری بین دو عضو دچار اختلال می‌شود آرایش پروازی کنترل شده و عضو پیرو در فاصله و زاویه مطلوب نسبت به عضو راهبر به پرواز خود ادامه داده است. ورودی‌های سیستم کنترل عضو پیرو به صورت شتاب‌های مماس و عمود بر بردار سرعت به دست آمده است. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده، کنترل آرایش را هم در حالت بدون نارسایی ارتباطی و هم با وجود این نارسایی نشان می‌دهد.
عباسی, یوسف, موسویان, سید علی‌اکبر, & باصحبت نوین‌زاده, علیرضا. (1392). کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی. نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی, 15(1), 55-68.
MLA
یوسف عباسی; سید علی‌اکبر موسویان; علیرضا باصحبت نوین‌زاده. "کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی". نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی, 15, 1, 1392, 55-68.
HARVARD
عباسی, یوسف, موسویان, سید علی‌اکبر, باصحبت نوین‌زاده, علیرضا. (1392). 'کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی', نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی, 15(1), pp. 55-68.
VANCOUVER
عباسی, یوسف, موسویان, سید علی‌اکبر, باصحبت نوین‌زاده, علیرضا. کنترل آرایش ربات‌های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی. نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی, 1392; 15(1): 55-68.
)
