%0 Journal Article %T طراحی‎ ‎کنترل‎ ‎تعقیب‎ ‎مسیر‎ ‎کوادروتور‎ ‎با کنترل پسخورد حالت ‏و تابع تنظیم‎ ‎ضرایب بهره‎ ‎بهینه %J نشریه علمی پژوهشی مهندسی هوانوردی %I دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری - انجمن هوافضای ایران مدیر مسئول: دکتر اکبر چراغی سردبیر: دکتر فرهاد جاویدراد دبیر تخصصی و مدیر اجرایی: دکتر وحید خلفی کارشناس نشریه: امیراحسان زمانیان مهندس نیما منصور لکورج ویراستار انگلیسی: دکتر روح اله ملکی %Z 17359449 %A آهنگرانی فراهانی, علیرضا %A کریمی, جلال %A ساداتی, سید حسین %D 2020 %\ 11/21/2020 %V 22 %N 2 %P 146-156 %! طراحی‎ ‎کنترل‎ ‎تعقیب‎ ‎مسیر‎ ‎کوادروتور‎ ‎با کنترل پسخورد حالت ‏و تابع تنظیم‎ ‎ضرایب بهره‎ ‎بهینه %K کوادروتور %K کنترل غیرخطی %K معادلات شش درجه آزادی %K تنظیم بهره‌های کنترلی %K الگوریتم ژنتیک %R 10.22034/joae.2020.136232 %X درتحقیق حاضر سیستم کنترل تعقیب مسیر مرجع کوادروتور مورد توجه قرار گرفته است. برای این منظور یک ساختار کنترل دوحلقه‌ای ارائه ‏شده که حلقه داخلی، مبتنی‌بر روش پسخورد حالت، ضرایب بهره بهینه به صورت تابعی از متغیرهای وضعیت به کمک الگوریتم ژنتیک استخراج ‏شده است. سپس با استفاده از بانک داده‌های بهینه و روش حداقل مربعات، یک تابع تنظیم بهره بهینه به دست آمده که به صورت برخط در حلقه ‏کنترل مورد استفاده قرار می‌‎گیرد. تابع مذکور براساس رابطه خطی بین متغیرهای حالت سیستم و بهره‌های کنترلی عمل می‌نماید. در طراحی ‏حلقه خارجی از روش کنترل کلاسیکPID‏ بهره گرفته شده است. از آنجاکه تابع محاسبه بهره‌های کنترلی از محاسبات الگوریتم ژنتیک استخراج ‏می‌گردد، بنابراین خواص تابع معیار بهینه‌سازی در این تابع وجود دارد. برای ارزیابی این روش، کنترل‌کننده طراحی شده با کنترل‌کننده ‏PID‏ که ‏بسیار پرکاربرد است مقایسه شده است.‏‎ ‎نتایج شبیه‌سازی کارایی مناسب این تکنیک در کنترل زوایای اویلر پرنده،‎ ‎بهبود در مجموع خطای ردیابی ‏و کاهش مصرف انرژی در در مقایسه با روش ‏PID‏ را نشان می‌دهد.‏ %U https://www.joae.ir/article_136232_f809875d110016328f93bf4e57e705cc.pdf